L'invention du roulement, sous la forme de rouleaux en bois supportant ou portant un objet à déplacer, est d'une grande antiquité et peut être antérieure à l'invention de la roue. Bien que l'on prétende souvent que les Égyptiens utilisaient des roulements à rouleaux sous la forme de troncs d'arbres sous des traîneaux, il s'agit d'une spéculation moderne. Ils sont représentés dans leurs propres dessins dans la tombe de Djehutihotep comme des blocs de pierre massifs montés sur des traîneaux à glissière lubrifiée par liquide, qui constitueraient un arbre lisse. Il existe également des dessins égyptiens de roulements utilisés avec des perceuses à main.

Le premier exemple récupéré d'un roulement est un roulement à billes en bois supportant une table rotative provenant des restes des navires romains dans le lac Italie. Les épaves ont été datées à 40 av.

Leonardo da Vinci a incorporé les dessins de roulements à billes dans sa conception pour un hélicoptère aux alentours de 1500. Il s'agit de la première utilisation enregistrée de roulements dans une conception aérospatiale. Cependant, Agostino Ramelli est le premier à avoir publié des esquisses de roulements à rouleaux et de butées. Un problème avec les roulements à billes et à rouleaux est que les billes ou les rouleaux se frottent les uns contre les autres, provoquant un frottement supplémentaire qui peut être réduit en enfermant les billes ou les rouleaux dans une cage. Le roulement à billes capturé ou en cage a été décrit par Galilée au XVIIe siècle.

Le premier roulement à rouleaux en cage a été inventé au milieu des années 1740 par l'horloger John Harrison pour son chronomètre marin H3. Cela utilise le roulement pour un mouvement d'oscillation très limité, mais Harrison a également utilisé un roulement similaire dans une application véritablement rotative dans une horloge à régulateur contemporaine.

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